序號(hào)

采購(gòu)內(nèi)容

技術(shù)規(guī)格

數(shù)量

交貨期

預(yù)算金額

1

自動(dòng)移液機(jī)器人

一、主要技術(shù)參數(shù)

（一）自治模塊總線通信 

*1.通信機(jī)制：兼容智能合成化學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)自治模塊總線通信協(xié)議，能夠接收自治模塊控制指令，完成規(guī)定動(dòng)作。

2.通信速率：支持自適應(yīng)數(shù)據(jù)速率調(diào)節(jié)，滿足全周期實(shí)驗(yàn)過(guò)程中的控制指令、調(diào)度指令及參數(shù)數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)、通信數(shù)據(jù)的通信需求。

（二）邊緣計(jì)算

*1.任務(wù)規(guī)劃：支持自動(dòng)移液機(jī)器人根據(jù)任務(wù)解算結(jié)果，開(kāi)展帕累托優(yōu)化規(guī)劃；同步與控制中心交互規(guī)劃結(jié)果，開(kāi)展任務(wù)實(shí)施。

*2.模塊化圖形式界面編程功能，支持根據(jù)不同化學(xué)實(shí)驗(yàn)類型，開(kāi)展不同類型邊緣計(jì)算功能設(shè)計(jì)。

*3.快速場(chǎng)景切換。支持機(jī)器人根據(jù)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境變化，實(shí)現(xiàn)自主動(dòng)作指引，快速適應(yīng)多實(shí)驗(yàn)要素場(chǎng)景變換。

*4.即插即用。支持針對(duì)實(shí)驗(yàn)升級(jí)所需工具及功能選項(xiàng)的即插即用式模塊應(yīng)用，滿足化學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)升級(jí)需求。

6.自穩(wěn)定。多重自穩(wěn)定算法，保障實(shí)驗(yàn)過(guò)程中試劑（瓶）穩(wěn)定搬運(yùn)。

*8.重定位。帶有自主重定位功能，消除系統(tǒng)累積誤差，保障實(shí)驗(yàn)精度。

9.自主避障。具備自主避障功能，最大限度避免在實(shí)驗(yàn)試劑搬運(yùn)過(guò)程中的碰撞或傾倒危險(xiǎn)，保證實(shí)驗(yàn)試劑與實(shí)驗(yàn)環(huán)境的絕對(duì)安全。

（三）機(jī)械臂

1. 自由度：6；

2. 負(fù)載：5Kg；

3. 重量：24 Kg；

4. 額定壽命：≥30000h；

5. 協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1：2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動(dòng)示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能符合標(biāo)準(zhǔn)：PL=d安全認(rèn)證、歐盟CE認(rèn)證、北美認(rèn)證、韓國(guó)KCs認(rèn)證、中國(guó)CR認(rèn)證；

6. 定位精度：± 0.02 mm；

7. 末端速度：2.8 m/s；

8. 待機(jī)功耗：200W（普通工況下）；

9. 材料：鋁合金；

10. 環(huán)境濕度：25-85%（無(wú)冷凝）；

11. 環(huán)境溫度：0-45°C；

12. 防護(hù)等級(jí)：IP54；

13. 通訊總線：CAN；

14. 供電電源：DC 48V；

15. 安裝方式：置地式、倒掛式、懸臂式；

16. 關(guān)節(jié)范圍：

J1 ±175°；

J2 ±175°；

J3 ±175°；

J4 ±175°；

J5 ±175°；

J6 ±175°；

關(guān)節(jié)速度：

J1：150°/S；

J2：150°/S；

J3：150°/S；

J4：180°/S；

J5：180°/S；

J6：180°/S。

17. 機(jī)械臂I/O接口

電源輸出：12/24V；

電流輸出：0.8A Max；

數(shù)字量I/O：4路Max；

模擬量輸入：2路

（四）控制柜

1.尺寸：380mm*350mm*265mm；

2.重量：15kg；

3.通信協(xié)議：Ethernet/Modbus-RTU/TCP

4.接口開(kāi)放形式：

SDK（支持C/C++/C#/Lua/Python）、支持ROS系統(tǒng)、API。

5.供電電源：100-240VAC,50-60Hz；

6.防護(hù)等級(jí)：IP54；

7.控制柜I/O接口：

  數(shù)字量輸入：普通16、安全16

  數(shù)字量輸出：普通16、安全16

  模擬量輸入：4

  模擬量輸出：4

  輸出電壓：24V

  輸出電流：3A Max

（五）示教器

1. 尺寸：355×235×54 mm；

2. 重量：1.57 Kg；

3. 顯示器：12寸電阻式液晶觸控屏；

4. 連接線長(zhǎng)度：4m；

5. 防護(hù)等級(jí)：IP54；

6. 顏色：橙色+黑色。

（六）全自動(dòng)移液槍夾持系統(tǒng)

1.加工方式：仿形加工。

2.外形尺寸：120mm*105mm*190mm。

3.材質(zhì)：航空鋁。

4.動(dòng)作方式：?jiǎn)螚U雙作用。

5.使用流體：空氣。

6.保證耐壓力：1.5MPa。

7.最高使用壓力：1.0MPa。

8.最低使用壓力：0.07Mpa。

9.環(huán)境及流體溫度：-10—60^oC。

10.給油；無(wú)需。

11.使用活塞速度：50—500mm/s。

12.行程長(zhǎng)度誤差：+1.0mm。

三、質(zhì)量保證：

*3.1質(zhì)保期：安裝驗(yàn)收后至少壹年。

*3.2售后服務(wù)：中標(biāo)后簽合同前，須提供生產(chǎn)廠商出具的針對(duì)該項(xiàng)目的售后服務(wù)承諾書原件。

四、付款方式

90% L/C，10% T/T。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無(wú)法滿足者，做無(wú)效投標(biāo)處理。

2臺(tái)

收到首期款后90日內(nèi)完成交貨

60.0萬(wàn)元