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有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人

1.功能要求

有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人是有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站試劑庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)試劑的關(guān)鍵組件，其主要任務(wù)是將有機(jī)化學(xué)試劑和各類耗材從試劑庫(kù)運(yùn)送到試劑庫(kù)托盤上。機(jī)器人需要與實(shí)驗(yàn)站的轉(zhuǎn)運(yùn)托盤和主控中心建立連接，以便于進(jìn)行協(xié)同控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的收集。此外，機(jī)器人還應(yīng)支持有機(jī)合成自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部的局域網(wǎng)無(wú)線通信，以確保其自主移動(dòng)的安全性、可控制性和可視化。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化系統(tǒng)集成，有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人應(yīng)具備開放的通訊和協(xié)議接口，并支持離線和在線調(diào)試功能，以便進(jìn)行靈活的設(shè)備管理和性能優(yōu)化。

2.技術(shù)要求

2.1有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人

2.1.1有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人控制器

（1）機(jī)器人控制器尺寸≤380×350×258mm；重量≤20kg；示教器連接電纜長(zhǎng)度≥4m；供電電源：100~240VAC，50~60Hz。

*（2）控制器通訊方式：以太網(wǎng)、ModBus-RS485、TCP/IP、USB等。

（3）控制器防護(hù)等級(jí)：IP43。

（4）控制器IO接口：DI不少于8，DO不少于8；AI不少于2，AO不少于2。

2.1.2有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人本體

*（1）最大負(fù)載：≥5kg。

*（2）機(jī)械臂重量：≤24kg。

*（3）自由度：6自由度。

（4）重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。

*（5）工作半徑：≥886.5mm。

（6）工具端線速度：≤2.8m/s。

（7）通訊接口：CAN總線接口。

（8）連接控制柜電纜長(zhǎng)度：≥5m。

（9）供電電源：DC48V。

（10）功耗：≤200W。

（11）外殼材料：鋁合金。

（12）工作環(huán)境要求：溫度：0~40℃；濕度：90%相對(duì)濕度（無(wú)冷凝）。

（13）防護(hù)等級(jí)：IP54。

（14）運(yùn)動(dòng)范圍及最大速度：J1軸運(yùn)動(dòng)范圍≥±175°；J2軸運(yùn)動(dòng)范圍≥±175°；J3軸運(yùn)動(dòng)范圍≥±175°；J4軸運(yùn)動(dòng)范圍≥±175°；J5軸運(yùn)動(dòng)范圍≥±175°；J6軸運(yùn)動(dòng)范圍≥±175°；J1-J3最大速度≥150°/s；J4-J6最大速度≥180°/s。

（15）工具端參數(shù)：4路（可配）數(shù)字量輸入輸出；2路模擬量輸入；電源輸出0V/12V/24V（可配）；電流輸出0.8A。

*（16）協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動(dòng)示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能。

（17）機(jī)器人人機(jī)控制器采用人體工學(xué)設(shè)計(jì)，配有急停和力控等安全按鈕；尺寸≤355×235×54mm；重量≤1.57kg。

*（18）機(jī)器人人機(jī)控制器顯示：≥10寸電阻式液晶觸控屏。

（19）機(jī)器人人機(jī)控制器防護(hù)等級(jí)：IP43。

（20）機(jī)器人底座采用鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽(yáng)極氧化處理，外形呈正方體，外形尺寸≤180×180×18mm。

（21）底座加工要求：距離尺寸公差≤±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差≤±0.01’、垂直度公差≤±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra：＜0.4μm。

2.1.3有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人人機(jī)控制器

（1）尺寸：≤355×235×54mm

（2）重量：≤2.8kg

*（3）顯示：≥10寸電阻式液晶觸控屏

（4）人體工學(xué)設(shè)計(jì)，配有急停和力控等安全按鈕

（5）防護(hù)等級(jí)：IP43

2.1.4有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人智能編程軟件系統(tǒng)

（1）外設(shè)插件集成能力：允許用戶將機(jī)器人外圍生態(tài)產(chǎn)品的控制軟件無(wú)縫集成到示教器內(nèi)，編程時(shí)靈活調(diào)用，增強(qiáng)系統(tǒng)擴(kuò)展性和兼容性。

（2）人機(jī)交互界面：采用全觸摸屏設(shè)計(jì)，用戶可直接在示教器面板上對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教和在線編程，提升操作便捷性和直觀性。

（3）拖動(dòng)示教：配備力控按鈕，支持用戶通過(guò)手動(dòng)拖動(dòng)機(jī)器人本體進(jìn)行位姿示教，簡(jiǎn)化編程流程。

（4）軌跡記錄與編輯：在拖動(dòng)示教過(guò)程中自動(dòng)記錄軌跡，并允許用戶對(duì)軌跡進(jìn)行編輯和插入到在線編程邏輯中，提高編程效率和靈活性。

（5）碰撞防護(hù)：提供10個(gè)等級(jí)的碰撞防護(hù)設(shè)置，機(jī)器人檢測(cè)到碰撞后自動(dòng)停止，確保操作安全。

（6）綜合安全防護(hù)：包括安全I(xiàn)O接口檢測(cè)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍限制以及縮減模式（如TCP速度和關(guān)節(jié)速度的降低），全方位保障機(jī)器人運(yùn)行安全。

（7）開發(fā)環(huán)境與ROS平臺(tái)支持：提供基于ROS平臺(tái)的配套環(huán)境開發(fā)包和實(shí)訓(xùn)手冊(cè)，助力用戶快速上手ROS應(yīng)用開發(fā)。

（8）多平臺(tái)SDK與編程語(yǔ)言支持：支持Linux下C++、Lua腳本、Windows V C++、Python腳本及QT跨平臺(tái)編程，滿足不同開發(fā)者的需求。

*（9）離線仿真功能：支持離線仿真及編程，允許用戶在無(wú)實(shí)際機(jī)器人硬件的情況下進(jìn)行程序開發(fā)和測(cè)試，降低成本并提高效率。

（10）外設(shè)集成能力：支持搬運(yùn)工具等外設(shè)集成在示教器軟件中，實(shí)現(xiàn)外設(shè)與機(jī)器人的無(wú)縫協(xié)同工作。

（11）在線升級(jí)與遠(yuǎn)程維護(hù)：支持在線升級(jí)功能，確保軟件始終保持最新狀態(tài)；同時(shí)支持遠(yuǎn)程故障診斷與維護(hù)、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控，降低維護(hù)成本并提升響應(yīng)速度。

2.1.5機(jī)器人法蘭

（1）外形尺寸：63×63×15mm

（2）數(shù)量：1套

（3）外形：設(shè)有4個(gè)機(jī)器人安裝孔、2個(gè)轉(zhuǎn)換板安裝孔及1個(gè)通孔。

（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ

（5）直線度公差：±0.001ｍm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01ｍｍ／ｍ

（8）平面度公差：0.01μm

（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（10）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽(yáng)極氧化處理

2.2柔性?shī)A爪

2.2.1精密伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)夾爪

（1）整體尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≤63×64×160.5mm

（2）工作電壓：22.6-26.4V DC

（3）外形尺寸：26×55×107.5mm

（4）電流：0.25A(額定)/0.5A(峰值)

（5）通訊協(xié)議：支持Modbus-RTU協(xié)議和Digital I/O

（6）通訊接口：1個(gè)8芯通訊接口

（7）夾持力（單側(cè)）：6-15N

（8）總行程：≥26mm；

（9）最大推薦負(fù)載：0.25kg

（10）打開/閉合時(shí)間：0.5s/0.5s

（11）位置重復(fù)精度：±0.02mm

（12）額定功率：6W

（13）運(yùn)行噪音：＜30dB

（14）防護(hù)等級(jí)：IP40

（15）工作環(huán)境溫度：0-40℃

（16）工作環(huán)境濕度：85%RH以下

2.2.2伺服電動(dòng)夾爪驅(qū)動(dòng)器

2.2.2.1CPU功能模塊

（1）尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：110×100×75mm；

（2）功率損失，典型值12W；

（3）耗用電流（額定值）500mA；僅CPU，輸入電流耗用電流最大值1500mA；CPU連同全部擴(kuò)展模塊；

（4）電源電壓：額定值DC24V，允許范圍(DC)為20.4V~28.8V；

（5）1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；

（6）工作存儲(chǔ)器：150KB；裝載存儲(chǔ)器：4MB；保持性存儲(chǔ)器：14KB；位存儲(chǔ)器（M）：8192個(gè)字節(jié)；

（7）用戶存儲(chǔ)器：150KB（故障安全型200KB）/4MB裝載存儲(chǔ)器，可用專用SD卡擴(kuò)展/14KB保持性存儲(chǔ)器；

（8）溫度為-20℃~60℃，相對(duì)濕度為10~95%；

（9）脈沖輸出最多可組態(tài)4個(gè)使用任意內(nèi)置DC/DC/DCCPU任意內(nèi)置輸出或信號(hào)板輸出的脈沖輸出100kHz（Qa.0到Qa.3），20kHz（Qa.4到Qb.1）。

（10）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令，移動(dòng)字執(zhí)行速度2.0μs/指令（DB訪問(wèn)），實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行加法速度2.78μs/指令（DB訪問(wèn)）。

（11）過(guò)程映像大?。?024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）。

（12）信號(hào)模塊擴(kuò)展最多8個(gè)信號(hào)模塊，信號(hào)板擴(kuò)展最多1塊信號(hào)板，通信模塊擴(kuò)展最多3個(gè)通信模塊。

（13）最多可組態(tài)6個(gè)使用任意內(nèi)置輸入或信號(hào)板輸入的高速計(jì)數(shù)器100kHz/80kHz（Ia.0到Ia.5），30kHz/20kHz（Ia.6到Ib.5）。

（14）12個(gè)用于HMI。

（15）8個(gè)用于客戶端GET/PUT(CPU間S7通信)。

（16）4個(gè)用于編程設(shè)備。

（17）8個(gè)用于用戶程序中的開放式用戶通信指令。

（18）延時(shí)中斷/循環(huán)中斷各4個(gè)，精度為1ms。

（19）沿中斷：12個(gè)上升沿和12個(gè)下降沿（使用可選信號(hào)板時(shí)，各為16個(gè)）。

2.2.2.2IO功能模塊

（1）輸入點(diǎn)數(shù)14，輸出點(diǎn)數(shù)10。

（2）數(shù)字輸入邏輯1信號(hào)（最?。?.5mA時(shí)15VDC，邏輯0信號(hào)（最大）1mA時(shí)5VDC。

（3）數(shù)字輸出電壓范圍20.4－28.8VDC。

2.2.2.3模擬輸入模塊

（1）模擬輸入點(diǎn)數(shù)2

（2）輸入范圍0~10V

（3）分辨率：10位

2.2.2.4profinet通信功能模塊

（1）通信接口由一個(gè)抗干擾的RJ45連接器組成。

（2）數(shù)據(jù)傳輸速率達(dá)10/100Mbit/s。

（3）集成的PROFINET接口允許與以下設(shè)備通信：編程設(shè)備、HMI設(shè)備、其它SIMATIC控制器。

（4）支持以下協(xié)議：TCP/IP、UDP、OPCUA（服務(wù)器）、ISO-on-TCP、ModbusTCP、S7通信、ProfinetIO。

（5）隔離（外部信號(hào)與PLC邏輯側(cè)）：變壓器隔離，1500VAC（型式測(cè)試）。

（6）通過(guò)開放的以太網(wǎng)協(xié)議支持與第三方設(shè)備的通信。

（7）8個(gè)連接用于S7通信的客戶端連接，可以實(shí)現(xiàn)與S7-1200，S7-300/400/1500的以太網(wǎng)S7通信。

（8）2個(gè)連接用于與Web瀏覽器的連接。

2.2.2.5Modbus RTU協(xié)議

（1）通過(guò)Modbus指令，S7-1200可以作為Modbus主站或從站與支持Modbus RTU協(xié)議的設(shè)備進(jìn)行通信。

（2）通過(guò)使用CM1241 RS485通信模塊或CB1241 RS485通信板，Modbus指令可以用來(lái)與多個(gè)設(shè)備進(jìn)行通信。

2.2.3I0擴(kuò)展數(shù)字量輸出模塊

（1）產(chǎn)品類型標(biāo)志：SM1221，DQ8x24VDC/0.5A；

（2）電源電壓額定值(DC)：24V；

（3）電源電壓允許范圍下限(DC)：≥20.4V；

（4）電源電壓允許范圍下限(DC)：≤28.8V；

（5）來(lái)自背板總線DC5V，輸入電流最大值：120mA；

（6）功率損失的典型值：2.5W；

（7）數(shù)字輸出端數(shù)量：8；

（8）數(shù)字輸出在組件中的數(shù)量：1；

（9）數(shù)字輸出短路保護(hù)：外部預(yù)設(shè)；

（10）數(shù)字輸出感應(yīng)式關(guān)閉電壓的限制：典型值(L+)-48V

（11）輸出端的通斷能力在電阻負(fù)載時(shí)的最大值：0.5A

（12）輸出端的通斷能力在照明負(fù)載時(shí)的最大值：5W

（13）額定輸出電壓（DC）：24V；

（14）對(duì)于信號(hào)“0”，輸出電壓最大值；0.1V，附帶10kOhm負(fù)載；

（15）對(duì)于信號(hào)“1”，輸出電壓最小值DC20V；

（16）對(duì)于信號(hào)“1”，輸出電流額定值：0.5A；

（17）對(duì)于信號(hào)“0”的剩余電流，輸入電流最大值：10μA；

（18）從“0”到“1”，電阻負(fù)載時(shí)的輸出延遲最大值：50μs；

（19）從“1”到“0”，電阻負(fù)載時(shí)的輸出延遲最大值：200μs；

（20）在水平安裝位置，環(huán)境溫度最高50℃的條件下，輸出端的總電流（每組）最大值：4A，每根零線的電流；

（21）繼電器輸出端，電感負(fù)載時(shí)的最大值：0.5A；

（22）照明負(fù)載時(shí)的最大值：5W；

（23）電阻負(fù)載時(shí)的最大值：0.5A；

（24）屏蔽導(dǎo)線最大長(zhǎng)度：500m；

（25）非屏蔽導(dǎo)線最大長(zhǎng)度：150m；

（26）報(bào)警信息可診斷；

（27）用于輸入端狀態(tài)，診斷可顯示LED；

（28）在通道之間，數(shù)字輸出電位隔離分組點(diǎn)數(shù)：1；在通道和背板總線之間電位差：AC500A；

（29）防護(hù)等級(jí)IP：IP20；

（30）滿足標(biāo)準(zhǔn)或許可：CE、CSA、UL、cULus、FM、RCM（原C-TICK）、KC；

（31）露天情況下，最大落差：0.3m；

（32）運(yùn)行中的環(huán)境溫度范圍：-20-60℃；

（33）在水平安裝條件下，運(yùn)行中的環(huán)境溫度范圍：-20-60℃；

（34）在豎直安裝條件下，運(yùn)行中的環(huán)境溫度范圍：-20-50℃；

（35）運(yùn)行中允許溫度變化：5℃至55℃，3℃/分鐘；

（36）運(yùn)輸/儲(chǔ)存時(shí)的環(huán)境溫度范圍；-40-70℃；

（37）存放/運(yùn)輸時(shí)的氣壓范圍：660-1080hPa（氣壓符合IEC60068-2-13標(biāo)準(zhǔn)要求）；

（38）運(yùn)行時(shí)最大空氣濕度：95%（25℃無(wú)冷凝水）；

（39）外殼材料（正面）：塑料；

（40）尺寸（寬×高×深）：≤45×100×75mm；

（41）重量：≤180g

2.2.4伺服驅(qū)動(dòng)夾爪

（1）外形尺寸：≤19.5×20×44mm

（2）數(shù)量：2套

（3）外形呈“7”字形，設(shè)有3個(gè)圓柱銷安裝孔

（4）距離尺寸公差：±0.001mm

（5）直線度公差：±0.001mm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01mm/m

（8）平面度公差：0.01μm

（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（10）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽(yáng)極氧化處理

2.2.5轉(zhuǎn)接板

（1）外形尺寸：63×63×10mm

（2）數(shù)量：1套

（3）外形呈圓柱形，設(shè)有2個(gè)機(jī)器人法蘭安裝孔、4個(gè)電動(dòng)夾爪安裝孔、

（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ

（5）直線度公差：±0.001ｍm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01ｍｍ／ｍ

（8）平面度公差：0.01μm

（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（10）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽(yáng)極氧化處理

2.2.6伺服驅(qū)動(dòng)控制協(xié)議

（1）力位速可控：可以對(duì)夾爪的夾持位置、夾持力值和運(yùn)行速度進(jìn)行編程調(diào)節(jié)，可以任意組合搭配。

（2）夾持判斷：夾持過(guò)程中采用力控和位控相結(jié)合的方式

（3）夾持反饋：夾爪的狀態(tài)可以通過(guò)編程進(jìn)行讀取，也可以根據(jù)夾爪本體的指示燈進(jìn)行判斷

（4）掉電自鎖：當(dāng)出現(xiàn)斷電時(shí)，夾爪可以持續(xù)保持夾持狀態(tài)來(lái)使工件不掉落，保證了夾持的安全性。

（5）出線定義：紅色線定義為24V，是電源直流24V正極；白色線定義為INPUT1，是I0模式數(shù)字輸入1；棕色線定義為INPUT2，是I0模式數(shù)字輸入2；橙色線定義為OUTPUTI，是IO模式數(shù)字輸出1；黃色線定義為OUTPUT2，是IO模式數(shù)字輸出2；黑色線定義為GND，是電源直流GND負(fù)極；藍(lán)色線定義為485_B，是通訊線負(fù)，T/R-；綠色線定義為485_A，是通訊線正，T/R+；編織線定義為PGND，是外殼(PE)接口。

（6）IO模式控制功能及對(duì)應(yīng)地址：

初始化夾爪：256（0x0100），重新標(biāo)定夾爪和回零位；

力值：257(0x0101)，夾爪力值；

位置：259（0x0103），運(yùn)動(dòng)到指定位置；

速度：260（0x0104），以設(shè)定速度運(yùn)行；

初始化狀態(tài)反饋：512（0x0200），反饋當(dāng)前夾爪的初始化狀態(tài)；

夾持狀態(tài)反饋：513（0x0201），反饋當(dāng)前夾爪的夾持狀態(tài)；

位置反饋：514（0x0202），反饋當(dāng)前夾爪位置信息；

寫入保存：768（0x0300），寫入flash保存；

初始化方向：769（0x0301），配置夾爪初始化方向；

IO參數(shù)測(cè)試：1024（0x0400），直接控制4組IO功能；

IO模式開關(guān)：1026（0x0402），開啟IO功能開關(guān)；

IO輸出輸入高低電平選擇：1027-1028（0x0403-0404），配置IO輸入輸出類型；

（7）IO參數(shù)配置：1029-1040（0x0405-0410），四組IO參數(shù)，第1組IO參數(shù)配置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x05，第1組位置；低字節(jié)0x06，第1組力值；低字節(jié)0x07：第1組速度；第2組IO參數(shù)設(shè)置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x08，第2組位置；低字節(jié)0x09，第2組力值；低字節(jié)0x0A：第2組速度；第3組IO參數(shù)設(shè)置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x0B，第3組位置；低字節(jié)0x0C，第3組力值；低字節(jié)0x0D：第3組速度；第4組IO參數(shù)設(shè)置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x0E，第4組位置；低字節(jié)0x0F，第4組力值；低字節(jié)0x10：第4組速度。

2.3有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人編程測(cè)試程序

2.3.1模型庫(kù)集成度

（1）直接調(diào)用的機(jī)器人模型庫(kù)：提供豐富且可直接調(diào)用的機(jī)器人模型，減少用戶自定義建模時(shí)間。

（2）設(shè)備模型庫(kù)：集成多樣化的設(shè)備模型，支持快速部署仿真環(huán)境，涵蓋常見工業(yè)設(shè)備。

（3）自定義三維CAD模型功能：支持用戶自定義并導(dǎo)入三維CAD模型，增強(qiáng)仿真環(huán)境的靈活性和定制化。

2.3.2虛擬示教器仿真

（1）高度仿真的虛擬示教器：虛擬示教器界面與真實(shí)示教器基本一致，支持點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、程序創(chuàng)建、I/O配置等操作，確保培訓(xùn)和學(xué)習(xí)效果。

（2）坐標(biāo)顯示功能：實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人及工作空間坐標(biāo)，提升操作精度和可視化水平。

2.3.3視覺(jué)定位與仿真

（1）手持式相機(jī)視覺(jué)定位：在隨機(jī)位置通過(guò)手持相機(jī)實(shí)現(xiàn)試劑盒的精確視覺(jué)定位，支持動(dòng)態(tài)畫面拍攝與模擬。

（2）固定式相機(jī)視覺(jué)定位：同樣支持隨機(jī)位置試劑盒的精確抓取，利用固定相機(jī)拍攝動(dòng)態(tài)畫面，增強(qiáng)視覺(jué)系統(tǒng)的驗(yàn)證能力。

2.3.4離線編程與導(dǎo)入

離線編程與直接運(yùn)行：在仿真軟件中編制的程序可直接導(dǎo)入真實(shí)機(jī)器人，無(wú)需二次調(diào)整，實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接與快速部署。

*2.3.5數(shù)字雙胞胎與同步

數(shù)字雙胞胎功能：具備數(shù)字雙胞胎基本特性，確保虛擬機(jī)器人系統(tǒng)與實(shí)際系統(tǒng)動(dòng)作高度同步，便于預(yù)測(cè)與優(yōu)化。

2.3.6PLC通訊與控制

PLC信號(hào)通訊：實(shí)現(xiàn)仿真環(huán)境與PLC的通訊，通過(guò)PLC控制機(jī)器人、氣動(dòng)元件及輸送線，支持手動(dòng)/自動(dòng)切換控制模式。

2.3.7安全區(qū)域保護(hù)

直觀的安全區(qū)域顯示：用戶可直觀查看機(jī)器人工作區(qū)域，一旦機(jī)器人試圖超出設(shè)定區(qū)域，立即停止工作，保障操作安全。

2.3.8綜合操作體驗(yàn)

一致的操作體驗(yàn)：無(wú)論是虛擬示教器的操作還是整體仿真流程，均保持與實(shí)際機(jī)器人操作方式一致，降低學(xué)習(xí)曲線，提升操作效率。

2.4技術(shù)要求

（1）現(xiàn)場(chǎng)與遠(yuǎn)程編程靈活性：有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人配備人機(jī)控制器，支持現(xiàn)場(chǎng)示教、在線及離線編程模式，用戶可輕松進(jìn)行機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)動(dòng)作的設(shè)定與調(diào)整。同時(shí)，支持拖動(dòng)搬運(yùn)和抓取示教功能，簡(jiǎn)化編程流程，提升操作便捷性。

（2）高級(jí)碰撞防護(hù)機(jī)制：該機(jī)器人內(nèi)置10級(jí)碰撞防護(hù)系統(tǒng)，一旦檢測(cè)到任何碰撞，立即自動(dòng)停止運(yùn)行，有效保護(hù)機(jī)器人本身及周圍環(huán)境安全，確保操作過(guò)程的安全無(wú)憂。

（3）多平臺(tái)SDK支持：為滿足不同開發(fā)需求，有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人提供豐富的SDK開發(fā)包，支持Linux C++、Lua腳本、Windows V C++、Python腳本及QT跨平臺(tái)編程，助力用戶實(shí)現(xiàn)個(gè)性化定制與功能擴(kuò)展。

（4）無(wú)水無(wú)氧環(huán)境適應(yīng)性：特別設(shè)計(jì)用于無(wú)水無(wú)氧環(huán)境下的化學(xué)試劑搬運(yùn)，配備防爆防護(hù)與預(yù)警功能，確保試劑在搬運(yùn)過(guò)程中的絕對(duì)穩(wěn)定與安全。

（5）開放通訊協(xié)議與離線仿真：機(jī)器人開放通訊接口與協(xié)議，便于與其他系統(tǒng)無(wú)縫集成。同時(shí)，支持離線仿真測(cè)試功能，允許用戶在無(wú)實(shí)際硬件的情況下進(jìn)行程序驗(yàn)證與優(yōu)化，降低開發(fā)成本。

（6）高精度定位與移動(dòng)能力：采用先進(jìn)的定位與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人在三維空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高精度定位與移動(dòng)，確保每次試劑搬運(yùn)的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性，滿足高精度實(shí)驗(yàn)需求。

（7）高效作業(yè)性能：具備快速響應(yīng)和高速運(yùn)動(dòng)能力，能夠迅速完成大量試劑瓶的搬運(yùn)任務(wù)，顯著提升實(shí)驗(yàn)室工作效率和生產(chǎn)力。

*（8）系統(tǒng)協(xié)同與遠(yuǎn)程監(jiān)控：無(wú)縫接入自動(dòng)化系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)與其他設(shè)備的協(xié)同控制、數(shù)據(jù)采集及遠(yuǎn)程監(jiān)控，為實(shí)驗(yàn)室管理提供全面支持，提升整體運(yùn)營(yíng)效率。

（9）高穩(wěn)定性與可靠性：專為化學(xué)試劑搬運(yùn)設(shè)計(jì)，從材料選擇到結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)均考慮到化學(xué)試劑的特殊性，確保機(jī)器人在各種環(huán)境下都能穩(wěn)定運(yùn)行，為實(shí)驗(yàn)流程提供高穩(wěn)定保障。

2.5工作條件與配置要求

（1）有機(jī)合成試劑庫(kù)機(jī)器人包含：1套機(jī)器人模塊和1套柔性電爪，機(jī)器人模塊由1套六軸機(jī)器人、1件機(jī)器人法蘭和1件機(jī)器人底座組成，柔性電爪由1套電爪、1件轉(zhuǎn)換塊和2件伺服驅(qū)動(dòng)夾爪組成。

（2）電源適應(yīng)性：設(shè)備能夠在220V電壓的基礎(chǔ)上，承受±10%的波動(dòng)范圍，即其有效工作電壓區(qū)間為198V至242V。

（3）環(huán)境溫度適應(yīng)性：設(shè)備具備出色的環(huán)境溫度適應(yīng)性，能夠在0℃至40℃的廣泛溫度范圍內(nèi)正常工作。

（4）濕度耐受性：設(shè)備對(duì)工作環(huán)境中的濕度也有嚴(yán)格但合理的控制要求，即相對(duì)濕度需保持在85%以下，且確保無(wú)冷凝現(xiàn)象發(fā)生。

2.6售后服務(wù)

2.6.1在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場(chǎng)維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級(jí)以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長(zhǎng)期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時(shí)的故障服務(wù)受理，4小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時(shí)內(nèi)排除；重大故障在48小時(shí)內(nèi)排除。

2.6.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過(guò)程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對(duì)用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

2.6.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過(guò)后1年的免費(fèi)保修期。

*2.6.4要求中標(biāo)廠家在中國(guó)有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，且項(xiàng)目驗(yàn)收前需提供全套集成設(shè)計(jì)圖紙、控制程序、軟件源代碼文件。

2.7支付方式

合同簽訂后支付合同總金額的90%作為預(yù)付款，剩余10%驗(yàn)收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無(wú)法滿足者，做無(wú)效處理。

3套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

94萬(wàn)元(人民幣)