中國科學(xué)院上海有機(jī)化學(xué)研究所全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人采購公告
根據(jù)《中國科學(xué)院上海有機(jī)化學(xué)研究所物資采購管理辦法》等相關(guān)規(guī)定，就 ?全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人 ?項(xiàng)目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應(yīng)商前來參與。
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采購項(xiàng)目編號：SIOC-JZ-20250815-2
采購項(xiàng)目名稱：全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人
采購方式：競爭性磋商
采購內(nèi)容：全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人（2套）
采購要求：(采購項(xiàng)目技術(shù)規(guī)格、參數(shù)及要求)
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采購內(nèi)容 |
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全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人 |
全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人專為超級智能化學(xué)合成平臺主控系統(tǒng)設(shè)計，安裝于自動化實(shí)驗(yàn)站自主移動機(jī)器人上，并配合自主移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)物料、試劑等的高精度識別及轉(zhuǎn)運(yùn)，能接收控制系統(tǒng)的指令并執(zhí)行各種運(yùn)動指令，具備路徑、試劑、物料的糾錯及預(yù)警功能。全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人具備以下特點(diǎn)： (1)全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人配置有視覺模塊，針對試劑、物料的狀態(tài)、數(shù)目、位置、化學(xué)試劑信息進(jìn)行識別與檢測，針對自主移動機(jī)器人基臺上可放置位點(diǎn)占位信息進(jìn)行識別與位置定位，同時通過視覺模塊對物料、試劑的抓取動作進(jìn)行微調(diào)，針對不同尺寸的物料和不同尺寸、形狀的試劑瓶實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的精準(zhǔn)抓取，保障自動化實(shí)驗(yàn)的順利進(jìn)行。 (2)全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人可通過通訊模塊及協(xié)議，與超級智能化學(xué)合成平臺完成通訊和數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)與無水無氧手套箱、自動后處理平臺等實(shí)驗(yàn)?zāi)K進(jìn)行通訊交互，實(shí)現(xiàn)試劑在不同實(shí)驗(yàn)流程間的調(diào)用。同時實(shí)現(xiàn)包括狀態(tài)自檢、設(shè)備接入、告警信息在內(nèi)的全實(shí)驗(yàn)過程數(shù)字化管理，做到自動化實(shí)驗(yàn)所有實(shí)驗(yàn)動作可追溯。 (3)全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人具備較強(qiáng)的耐酸堿腐蝕能力，可耐受典型化學(xué)環(huán)境中存在的多組分有機(jī)溶劑（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蝕，通過自清潔涂層和動態(tài)密封技術(shù)實(shí)現(xiàn)長時間的無故障連續(xù)運(yùn)行。 (4)全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人配10級可調(diào)的碰撞防護(hù)功能，一旦檢測到碰撞，會立即停止運(yùn)行，有效避免設(shè)備損壞、化學(xué)樣品泄露與實(shí)驗(yàn)環(huán)境污染，為實(shí)驗(yàn)環(huán)境提供可靠的安全保障。 (5)全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人具備連續(xù)作業(yè)能力，以適應(yīng)7×24小時自動化實(shí)驗(yàn)的需求。 1.技術(shù)參數(shù) 1.1全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人 1.1.1全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人本體 (1)最大負(fù)載：不小于5kg； (2)機(jī)械臂重量：25kg； (3)自由度：6； (4)重復(fù)定位精度：±0.02mm； (5)工作半徑：不小于900mm； (6)力控相對精度： ①力：0.5 N； ②力矩：0.1 N·m； (7)機(jī)器人每個關(guān)節(jié)都帶扭矩傳感器； (8)防護(hù)等級：IP67； (9)協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能； (10)控制器與機(jī)器人本體集成一體，以適應(yīng)復(fù)雜、狹小的實(shí)驗(yàn)室空間； (11)ISO潔凈室等級：4； (12)笛卡爾剛度可調(diào)范圍：0~6000N/m，0~1000Nm/rad； (13)安全性能：碰撞檢測、虛擬墻、協(xié)作模式等21余項(xiàng)可調(diào)安全功能； (14)需具備較強(qiáng)的耐酸堿腐蝕能力，可耐受典型化學(xué)環(huán)境中存在的多組分有機(jī)溶劑（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蝕，通過自清潔涂層和動態(tài)密封技術(shù)實(shí)現(xiàn)長時間的無故障連續(xù)運(yùn)行。 (15)采用自適應(yīng)末端執(zhí)行器與智能抓取力控制算法，具備對不同外觀尺寸、不同材質(zhì)（玻璃、塑料等樣品瓶）的多模態(tài)操作能力，可有效應(yīng)對包括圓柱形、棱柱體、球冠形等多種異形實(shí)驗(yàn)器材的搬運(yùn)需求，特別適用于化學(xué)實(shí)驗(yàn)室中復(fù)雜多樣的容器形態(tài)。 (16)支持對5×5反應(yīng)瓶托盤中的任意反應(yīng)瓶的高精度、重復(fù)抓取，抓取精度0.02mm； (17)認(rèn)證：EN ISO 13849-1, EN ISO 10218-1/PL d, Cat. 3; ISO 15066，歐盟CE認(rèn)證，KCs認(rèn)證，EAC認(rèn)證。 1.1.2全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人人機(jī)控制器 (1)尺寸：290×170×80mm(L×W×H)； (2)重量：不大于0.84kg(不含線)； (3)屏幕：不小于10.1英寸電容式液晶顯示屏，分辨率1920×1200； 1.1.3全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人智能編程軟件系統(tǒng) (1)交互操作與示教功能： ①全觸摸交互界面：支持示教器面板全觸摸操作，直接完成機(jī)器人實(shí)驗(yàn)操作示教與實(shí)驗(yàn)流程在線編程； 全觸摸示教器面板支持針對化學(xué)試劑搬運(yùn)場景的可視化編程：操作人員可通過觸摸界面直接拖拽圖標(biāo)完成“試劑庫取料→天平稱重→手套箱補(bǔ)給” 等實(shí)驗(yàn)流程的節(jié)點(diǎn)配置，無需反復(fù)調(diào)試，降低化學(xué)實(shí)驗(yàn)編程門檻。 ②實(shí)驗(yàn)操作拖動示教功能：通過力控按鈕觸發(fā)，支持手動拖動機(jī)器人本體進(jìn)行實(shí)驗(yàn)操作位姿示教； ③實(shí)驗(yàn)操作示教軌跡自動記錄：拖動實(shí)驗(yàn)操作示教過程中實(shí)時記錄運(yùn)動軌跡，支持軌跡編輯與邏輯插入； (2)針對實(shí)驗(yàn)流程的編程與仿真能力： ①離線編程與仿真：支持虛擬環(huán)境下的針對實(shí)驗(yàn)流程程序編制與運(yùn)行仿真，結(jié)果可直接導(dǎo)入實(shí)體機(jī)器人，可針對高風(fēng)險化學(xué)試劑搬運(yùn)流程進(jìn)行離線編程與仿真測試，更合理高效的發(fā)揮機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)中的使用效率； ②外設(shè)插件集成：支持機(jī)器人外圍設(shè)備控制軟件（如RFID 掃描儀、氣體傳感器、防爆閥控制器）以插件形式集成于示教器，在編制實(shí)驗(yàn)流程時靈活調(diào)用； ③搬運(yùn)工具適配：內(nèi)置搬運(yùn)工具控制模塊，支持在示教器軟件中直接配置外設(shè)參數(shù)； 1.2柔性夾爪 1.2.1精密伺服驅(qū)動電動夾爪 1.2.1.1性能參數(shù) (1)根據(jù)視覺模塊對試劑瓶的識別，采取不同的夾持力、夾爪材質(zhì)，以完成對玻璃、塑料、金屬等不同材質(zhì)試劑瓶的安全準(zhǔn)確夾取。避免轉(zhuǎn)運(yùn)過程中樣品瓶破碎帶來的實(shí)驗(yàn)風(fēng)險。 1.2.1.2運(yùn)行環(huán)境 (1)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境溫度：最小0℃，最大40℃； (2) 實(shí)驗(yàn)室環(huán)境濕度：小于85%RH； (3)電流：0.5A(額定)/1.2A(峰值)； (4) 實(shí)驗(yàn)室電壓：24DC±10%； (5)防護(hù)等級：IP54； 1.2.2伺服電動夾爪驅(qū)動器 1.2.2.1 CPU功能模塊 (1)尺寸：110×100×75mm(L×W×H)； (2)功率損失，典型值12W； (3) 實(shí)驗(yàn)室溫度：最小-20℃，最大60℃； (4)電源電壓：額定值DC24V，允許范圍(DC)為20.4V~28.8V； (5) 實(shí)驗(yàn)室相對濕度：最小10%，最大95%； 1.2.3 I0擴(kuò)展數(shù)字量輸出模塊 (1)外殼材料(正面)：塑料； (2)尺寸：45×100×75 mm(寬×高×深)； (3)重量：180 g； 1.2.4伺服驅(qū)動手指 (1)外形尺寸：15×123×16 mm(L×W×H)； (2)數(shù)量：2套； (9)鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理； (10)表面粗糙度Ra：小于0.4μm； 1.2.5轉(zhuǎn)接法蘭 (1)外形尺寸：65×65×10 mm(L×W×H)； (2)數(shù)量：1套； (3)外形呈圓柱形，中央設(shè)有2個連接桿安裝孔和4個機(jī)器人末端固定孔； (4)直線度公差：最小-0.001 mm，最大+0.001mm； 1.2.6伺服驅(qū)動控制協(xié)議 (4)掉電自鎖：當(dāng)實(shí)驗(yàn)室出現(xiàn)意外斷電時，夾爪可以持續(xù)保持夾持狀態(tài)來保障試劑瓶不會異常掉落以造成污染或危險； 1.3全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)要求 1.3.1 感知與執(zhí)行能力 (1)智能識別與 2D 視覺：搭載智能2D視覺相機(jī)，精準(zhǔn)識別實(shí)驗(yàn)物料托盤，顯著提升搬運(yùn)精準(zhǔn)度與效率，降低實(shí)驗(yàn)人員操作誤差。 (2)精準(zhǔn)搬運(yùn)與快速換夾：集成柔性抓取模塊與電動快換系統(tǒng)，可適配不同形狀、尺寸、重量實(shí)驗(yàn)物料，實(shí)現(xiàn)快速精準(zhǔn)抓取與更換，提高搬運(yùn)效率。 (3)柔性夾爪保護(hù)：采用柔軟材質(zhì)柔性夾爪，能自動調(diào)節(jié)抓取力度，有效避免損傷化學(xué)試劑瓶等易損物品表面，保障實(shí)驗(yàn)物料安全。 1.3.2 編程與交互功能 (1)靈活編程與示教：配備人機(jī)控制器，支持實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)場示教、在線實(shí)驗(yàn)流程編程、離線實(shí)驗(yàn)流程編程，以及拖動搬運(yùn)、抓取示教等多種方式，簡化復(fù)雜實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)編程流程。 (2)開放 SDK 與多平臺編程：支持 Linux C++、Lua 腳本、Windows V C++、Python 及 QT 等多平臺編程，提供開放 SDK，滿足多樣化開發(fā)需求，推動化學(xué)實(shí)驗(yàn)自動化技術(shù)創(chuàng)新。 1.3.3 智能控制與協(xié)同 (1)數(shù)字孿生技術(shù)：實(shí)現(xiàn)虛擬與實(shí)體化學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)動作同步，為化學(xué)實(shí)驗(yàn)過程提供實(shí)時反饋與預(yù)測分析，助力優(yōu)化實(shí)驗(yàn)流程。 (2)PLC 通訊與自動化控制：支持 PLC 信號通訊，可通過 PLC 對仿真環(huán)境中的機(jī)器人、氣動元件及輸送線進(jìn)行遠(yuǎn)程手動或自動控制，提升系統(tǒng)自動化水平。 (3)離線實(shí)驗(yàn)流程編程與無縫對接：支持在仿真環(huán)境中編制機(jī)器人程序，并直接導(dǎo)入真實(shí)機(jī)器人執(zhí)行，減少現(xiàn)場調(diào)試時間，確保程序運(yùn)行準(zhǔn)確。 1.3.4 安全保障機(jī)制 (1)多級碰撞防護(hù)：內(nèi)置10級碰撞防護(hù)機(jī)制，一旦檢測到碰撞，會立即停止運(yùn)行，有效避免設(shè)備損壞、化學(xué)樣品泄露與實(shí)驗(yàn)環(huán)境污染，為實(shí)驗(yàn)環(huán)境提供可靠的安全保障。 (2)安全區(qū)域直觀監(jiān)控：直觀展示機(jī)器人安全區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人即將移出設(shè)定工作區(qū)域時自動停止，保障實(shí)驗(yàn)安全有序進(jìn)行。 1.3.5 系統(tǒng)擴(kuò)展與持續(xù)運(yùn)行 (1)集成化模型庫：提供豐富的機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及常用輔助設(shè)備三維模型庫，支持直接調(diào)用，針對化學(xué)實(shí)驗(yàn)環(huán)境構(gòu)建包含耐腐蝕、防爆等特殊設(shè)備模型，大幅縮短仿真環(huán)境搭建時間。 (2)用戶自定義 CAD 模型接口：支持用戶根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求，自行構(gòu)建并導(dǎo)入三維 CAD 模型，實(shí)現(xiàn)仿真環(huán)境的高度定制化，貼合實(shí)際實(shí)驗(yàn)場景。 1.3.6 設(shè)備管理 全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人作為化學(xué)實(shí)驗(yàn)智能體，支持入網(wǎng)接入、異常告警實(shí)時響應(yīng)、維護(hù)狀態(tài)智能切換、故障工單閉環(huán)處理及試劑出入庫全流程自動化調(diào)度等多場景操作，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)設(shè)備全生命周期的智能化管控。具體包括： (1)實(shí)驗(yàn)設(shè)備接入：實(shí)驗(yàn)設(shè)備入網(wǎng)后，實(shí)驗(yàn)設(shè)備通過超級智能化學(xué)合成平臺主控系統(tǒng)自動注冊接口上報實(shí)驗(yàn)設(shè)備相關(guān)信息，如設(shè)備基本信息、設(shè)備接口信息、設(shè)備物模型信息，通過以上信息調(diào)度系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)設(shè)備監(jiān)控及任務(wù)下發(fā)。 (2)實(shí)驗(yàn)設(shè)備告警管理：支持對實(shí)驗(yàn)?zāi)K或設(shè)備的告警信息查看，可發(fā)起設(shè)備維護(hù)和故障處理操作。 (3)設(shè)備維護(hù)：支持對實(shí)驗(yàn)?zāi)K或設(shè)備發(fā)起維護(hù)，維護(hù)后設(shè)備將下線停用，并通過站內(nèi)消息通知實(shí)驗(yàn)室管理員和設(shè)備管理員。 (4)故障處理：支持對實(shí)驗(yàn)?zāi)K或設(shè)備填寫故障處理單，實(shí)驗(yàn)?zāi)K或設(shè)備恢復(fù)可用。 1.3.7 托盤抓取 (1) 托盤抓取：前端工序完成試劑瓶自動存儲后，超級智能化學(xué)合成平臺主控系統(tǒng)傳入實(shí)驗(yàn)托盤工位的三維坐標(biāo)，全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人工作站通過機(jī)械臂精準(zhǔn)抓取對應(yīng)托盤，并將其放置于全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)輸工位，實(shí)現(xiàn)與前端試劑存取流程的無縫銜接。 1.3.8 托盤放置 (1) 在檢查確認(rèn)目標(biāo)實(shí)驗(yàn)工作站處于可放置托盤狀態(tài)后，超級智能化學(xué)合成平臺主控系統(tǒng)傳入目標(biāo)托盤工位的三維坐標(biāo)，全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人將運(yùn)輸工位上的托盤精準(zhǔn)放置于目標(biāo)實(shí)驗(yàn)工作站托盤工位；完成放置后，托盤承載的物料可繼續(xù)流轉(zhuǎn)至后續(xù)工序，與無水無氧手套箱及自動后處理分析協(xié)作，實(shí)現(xiàn)有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)全流程的連貫運(yùn)行。 2.售后服務(wù)： 2.1項(xiàng)目有專門負(fù)責(zé)的經(jīng)驗(yàn)豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負(fù)責(zé)，負(fù)責(zé)設(shè)備送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務(wù)受理，4小時內(nèi)響應(yīng)，一般故障在12小時內(nèi)排除；重大故障在48小時內(nèi)排除。 2.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等； 2.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后3年的免費(fèi)保修期。 2.4要求中標(biāo)廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書； 2.5需提供全套設(shè)計圖紙、數(shù)模、控制程序； 2.6提供設(shè)備與現(xiàn)有軟件平臺的接入方案。 4.支付方式： 合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款，剩余5%驗(yàn)收合格后支付。 注：*標(biāo)注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。 |
2套 |
合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨 |
46萬元（人民幣） |
商務(wù)要求：企業(yè)營業(yè)執(zhí)照、法人代表授權(quán)委托書及被授權(quán)委托代理人身份證、業(yè)績證明（三年內(nèi)同類型采購合同）等其他相關(guān)材料。
文件遞交時間：2025年8月25日9時40分
文件遞交地址：上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
注意：所有文件請務(wù)必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2025年8月25日9 時40分
會議地點(diǎn)：上海市零陵路345號5 號樓1樓伯明廳
項(xiàng)目聯(lián)系人：邱老師
聯(lián)系電話：021-54925145
郵箱：?qiujia@sioc.ac.cn
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