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反應(yīng)釜體協(xié)同型多維度傳力式物料處理執(zhí)行模塊

反應(yīng)釜體協(xié)同型多維度傳力式物料處理執(zhí)行模塊是含能實(shí)驗(yàn)站全自動(dòng)智能高壓反應(yīng)系統(tǒng)中的核心智能單元，專為應(yīng)對(duì)復(fù)雜高溫高壓實(shí)驗(yàn)條件下的多類型物料投送需求而設(shè)計(jì)。該模塊與超級(jí)智能化學(xué)合成平臺(tái)的中樞控制與智能體網(wǎng)絡(luò)深度集成，能夠針對(duì)高溫高壓的實(shí)驗(yàn)條件，實(shí)現(xiàn)物料投送的實(shí)時(shí)感知、動(dòng)態(tài)調(diào)度與精準(zhǔn)執(zhí)行。

模塊具備試管夾取與試劑投料的雙重功能，可根據(jù)實(shí)驗(yàn)任務(wù)的差異化需求，靈活完成從毫克級(jí)至克級(jí)固體試劑（底物、催化劑、堿、添加劑等）的精密料和高效轉(zhuǎn)運(yùn)，確保不同類型物料能夠以最優(yōu)路徑精準(zhǔn)送入反應(yīng)釜。依托高精度控制與智能體自校正機(jī)制，系統(tǒng)可自動(dòng)識(shí)別并修正位置偏差，有效避免因投送誤差導(dǎo)致的實(shí)驗(yàn)偏差，顯著提升高溫高壓實(shí)驗(yàn)反應(yīng)的科學(xué)性與可重復(fù)性。

在智能協(xié)同層面，該模塊能夠根據(jù)平臺(tái)下達(dá)的實(shí)驗(yàn)調(diào)度任務(wù)自主完成投料操作，并與反應(yīng)釜、進(jìn)樣泵等核心設(shè)備實(shí)現(xiàn)智能體間的無縫聯(lián)動(dòng)，真正實(shí)現(xiàn)“無人值守、全流程自治”的實(shí)驗(yàn)物料投送。模塊采用懸掛于側(cè)壁移動(dòng)滑臺(tái)的全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元設(shè)計(jì)，可覆蓋六工位巡航送料，極大提升了投送操作的并行性與效率，為高溫高壓實(shí)驗(yàn)提供穩(wěn)定、可靠且高效的物料處理保障。具體包括以下幾點(diǎn)要求：

一、全流程下的精準(zhǔn)投送要求

內(nèi)置位置識(shí)別系統(tǒng)，針對(duì)不同工位的反應(yīng)釜位置，自動(dòng)匹配移動(dòng)路徑與速度，確保物料投送過程平穩(wěn)、精準(zhǔn)；通過精準(zhǔn)的機(jī)械控制，將試管翻轉(zhuǎn)傾倒物料的角度控制在精準(zhǔn)范圍內(nèi)，避免物料灑落或投送量不準(zhǔn)確。

二、高適配性的實(shí)驗(yàn)流程優(yōu)化要求

從待機(jī)工位啟動(dòng)、伸展全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元夾取試管，到運(yùn)行至投料工位、翻轉(zhuǎn)試管傾倒物料，再到返回待機(jī)工位插回空試管的單周期操作，流程順暢高效，滿足高溫高壓實(shí)驗(yàn)對(duì)物料投送的自動(dòng)化、快速化需求。全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的運(yùn)行與反應(yīng)釜的升降、抱環(huán)的開合等過程實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)聯(lián)動(dòng)，無需人工干預(yù)。

三、全場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)防控要求

1、結(jié)構(gòu)與運(yùn)行安全要求

全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的夾取部件具備穩(wěn)定的夾持力，能牢固夾取試管，防止試管在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中脫落；全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的移動(dòng)滑臺(tái)運(yùn)行平穩(wěn)，具有防撞設(shè)計(jì)，當(dāng)檢測(cè)到可能發(fā)生碰撞時(shí)，自動(dòng)觸發(fā)保護(hù)機(jī)制，停止機(jī)械動(dòng)作。

全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的運(yùn)行速度可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)，在保證效率的同時(shí)，確保運(yùn)行安全，避免因速度過快導(dǎo)致設(shè)備損壞或物料投送失誤。

2、操作安全要求

全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的夾取動(dòng)作中集成位置檢測(cè)傳感器，當(dāng)檢測(cè)到試管位置異常或未正確夾取時(shí)，立即停止機(jī)械動(dòng)作并觸發(fā)報(bào)警，同時(shí)自動(dòng)記錄異常情況。

配合系統(tǒng)的整體安全防護(hù)設(shè)計(jì)，如反應(yīng)釜的超溫、超壓報(bào)警等，當(dāng)系統(tǒng)其他部分出現(xiàn)安全問題時(shí)，全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元能根據(jù)聯(lián)動(dòng)指令，停止物料投送等相關(guān)動(dòng)作。

四、實(shí)驗(yàn)過程全要素可追溯

1、數(shù)據(jù)采集要求

全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的每次物料投送操作，需自動(dòng)記錄夾取試管的時(shí)間、投送物料的工位、全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元的運(yùn)行路徑等關(guān)鍵參數(shù)。

系統(tǒng)需具備數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能，支持大量操作記錄的本地緩存，且數(shù)據(jù)不可篡改，滿足實(shí)驗(yàn)過程長(zhǎng)期追溯需求。

2、系統(tǒng)對(duì)接要求

具備與自動(dòng)化高溫高壓系統(tǒng)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信接口，所有操作數(shù)據(jù)需帶時(shí)間戳同步上傳至控制系統(tǒng)。

支持實(shí)驗(yàn)流程的模板化記錄功能，可預(yù)設(shè)不同物料投送模式的標(biāo)準(zhǔn)操作程序，操作過程中自動(dòng)比對(duì)實(shí)際參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的偏差，超出閾值時(shí)自動(dòng)標(biāo)記并預(yù)警，確保物料投送過程的規(guī)范性與可重復(fù)性。

1.技術(shù)方案

1.1 系統(tǒng)核心構(gòu)成與功能適配性設(shè)計(jì)

1.1.1 全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元

作為系統(tǒng)固體物料投加的核心驅(qū)動(dòng)模塊，需覆蓋六工位所有反應(yīng)位點(diǎn)，通過本體與執(zhí)行部件的協(xié)同，實(shí)現(xiàn)不同形態(tài)固體試劑的精準(zhǔn)投加。

1.1.1.1 全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元本體

其技術(shù)參數(shù)與系統(tǒng)高溫高壓反應(yīng)需求深度適配，確保投加覆蓋性、精準(zhǔn)性與環(huán)境適應(yīng)性：

（1）覆蓋范圍與負(fù)載能力：工作半徑≥880mm，可無死角覆蓋六工位反應(yīng)區(qū)域；最大負(fù)載≥5kg，滿足多批次試劑同步搬運(yùn)；單元重量≤24kg，兼顧靈活性與穩(wěn)定性，避免對(duì)系統(tǒng)整體布局造成負(fù)載壓力。

（2）精準(zhǔn)定位與運(yùn)行效率：重復(fù)定位精度≤0.02mm，配合高溫高壓反應(yīng)對(duì)物料投加量的嚴(yán)苛要求，確保每次固體試劑投加位置偏差可控；工具端線速度≤2.8m/s，J1-J3 軸最大速度 150°/s、J4-J6 軸 180°/s，可快速完成多工位物料切換，適配并行實(shí)驗(yàn)的高效需求。

（3）環(huán)境適應(yīng)性與連接保障：防護(hù)等級(jí) IP54，可抵御實(shí)驗(yàn)室粉塵及少量腐蝕性蒸汽，匹配系統(tǒng)整體耐腐設(shè)計(jì)；本體通訊接口采用 CAN BUS，連接控制柜電纜長(zhǎng)度≥5m，滿足單元與控制單元的布局距離需求；J1/J6軸運(yùn)動(dòng)范圍 ±360°、J2-J5軸 ±175°，可靈活調(diào)整投加角度，適配不同規(guī)格反應(yīng)容器。

1.1.1.2 固體取樣智能執(zhí)行部件

針對(duì)粉末、顆粒、塊狀等不同形態(tài)固體試劑，配置多類型執(zhí)行部件，確保投加適配性與精準(zhǔn)性：

（1）固體取樣智能柔性電爪：?jiǎn)蝹?cè)抓持力 6-15N，適配輕質(zhì)試劑；總行程≥26mm，位置重復(fù)精度≤±0.02mm，保障抓取量精準(zhǔn)；打開/閉合時(shí)間均為 0.5s，響應(yīng)迅速；防護(hù)等級(jí) IP40，工作電壓 24V DC±10%，運(yùn)行噪音＜50dB，符合實(shí)驗(yàn)室環(huán)境要求。

（2）取樣智能電動(dòng)夾持器：?jiǎn)蝹?cè)抓持力 40-140N，最大推薦負(fù)載≥3kg，適配重質(zhì)或批量物料；總行程≥80mm，位置重復(fù)精度≤±0.03mm；打開/閉合時(shí)間 1.1s，防護(hù)等級(jí) IP54，耐環(huán)境性能更強(qiáng)，可應(yīng)對(duì)接近反應(yīng)區(qū)的稍惡劣環(huán)境。

取樣智能手爪：行程≥300mm，壓觸推力≤452N，最大速度達(dá) 500mm/s，支持推壓控制與 64 點(diǎn)速度定位，適配需按壓投加的試劑；配套取樣智能夾持手指（總行程≥30mm，RS-485 通訊），實(shí)現(xiàn)精細(xì)化抓取控制。

1.2 系統(tǒng)控制與人機(jī)交互單元

承擔(dān)系統(tǒng)操作控制、參數(shù)設(shè)定與狀態(tài)監(jiān)控功能，兼顧安全性與易用性，適配高溫高壓場(chǎng)景的遠(yuǎn)程調(diào)試與靈活開發(fā)需求。

1.2.1 高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人控制器

（1）通訊與調(diào)試適配：通訊接口覆蓋以太網(wǎng)、ModBus-RS485、TCP，可與系統(tǒng)主控模塊、高溫高壓反應(yīng)控制單元實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)互通；人機(jī)控制器連接電纜長(zhǎng)度≥4m，支持操作人員在安全距離內(nèi)完成調(diào)試，規(guī)避高溫高壓區(qū)域直接操作風(fēng)險(xiǎn)。

1.2.2 全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元人機(jī)控制器

（1）操作界面：12 英寸彩色電阻式液晶觸控屏，配備開關(guān)機(jī)、緊急停止、力控按鈕；緊急停止功能可在反應(yīng)超壓、機(jī)器人碰撞等異常場(chǎng)景下快速切斷操作，保障系統(tǒng)安全。

（2）機(jī)器人控制功能：支持人機(jī)控制器示教、在線編程及拖動(dòng)示教（降低操作門檻）；具備 10 級(jí)碰撞防護(hù)等級(jí)，檢測(cè)到碰撞（如誤觸反應(yīng)容器）后自動(dòng)停止，避免設(shè)備損壞與反應(yīng)中斷；提供多平臺(tái) SDK 二次開發(fā)支持（Linux C++、Lua、Windows VC++、Python、QT），可自定義投加邏輯，適配新型反應(yīng)工藝調(diào)整。

1.3 多設(shè)備協(xié)同與數(shù)據(jù)交互單元

通過標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議與接口，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各模塊（投加單元、控溫控壓模塊等）的協(xié)同運(yùn)行，保障反應(yīng)過程可控性與數(shù)據(jù)可追溯性。

1.3.1 接口與協(xié)議

提供OPC 協(xié)議接口，顯示數(shù)據(jù)與機(jī)器人人機(jī)控制器一致，保障數(shù)據(jù)同步；支持 Ethernet、FL-net、DeviceNet、PROFIBUS、PROFINET、EtherNet/IP、EtherCAT 等現(xiàn)場(chǎng)總線 / 以太網(wǎng)，可靈活接入系統(tǒng)各功能模塊。

1.3.2 EtherCAT 通訊功能

物理層為100BASE-TX，傳送速度 100Mbps；拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)支持線型、菊花鏈、分支、環(huán)型，節(jié)點(diǎn)間最大距離 100m，從站數(shù)量上限 16（滿足六工位及周邊設(shè)備連接需求）；通信周期 2000μs~8000μs（250μs 步長(zhǎng)可調(diào)），通過過程數(shù)據(jù)周期通信、SDO 事件通信，實(shí)現(xiàn)反應(yīng)參數(shù)（溫度、壓力）與機(jī)器人動(dòng)作的實(shí)時(shí)聯(lián)動(dòng)；支持分布式時(shí)鐘（DC）同步、從站有效 / 無效設(shè)定、脫離 / 再加入功能，便于設(shè)備維護(hù)與系統(tǒng)擴(kuò)展。

1.3.3 數(shù)據(jù)采集與傳輸

內(nèi)置IEC 61158 Type12 標(biāo)準(zhǔn)端口，可采集機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)（定位精度、投加量）、反應(yīng)模塊數(shù)據(jù)（溫度、壓力、攪拌轉(zhuǎn)速），實(shí)現(xiàn)全流程數(shù)據(jù)追溯，符合實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)完整性要求。

1.4 虛擬仿真與實(shí)驗(yàn)可靠性保障單元

配置系統(tǒng)虛擬仿真測(cè)試系統(tǒng)，為高溫高壓實(shí)驗(yàn)的前置調(diào)試與安全運(yùn)行提供保障。

1.4.1 模型與操作適配

內(nèi)置機(jī)器人、設(shè)備及常用輔助設(shè)備模型庫(kù)，支持用戶自建三維CAD 模型；虛擬人機(jī)控制器與真實(shí)人機(jī)控制器操作一致，可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)、程序創(chuàng)建、I/O 配置及坐標(biāo)顯示，便于離線調(diào)試機(jī)器人投加路徑，避免直接操作對(duì)高溫高壓反應(yīng)的干擾。

1.4.2 視覺定位與虛實(shí)同步

支持手持式/固定式相機(jī)虛擬視覺定位，可模擬試劑盒隨機(jī)位置的精準(zhǔn)抓?。浑x線編程程序可直接導(dǎo)入真實(shí)機(jī)器人運(yùn)行，實(shí)現(xiàn) “虛擬調(diào)試 - 真實(shí)執(zhí)行” 無縫銜接；具備數(shù)字雙胞胎功能，虛擬系統(tǒng)與實(shí)際系統(tǒng)動(dòng)作同步，可實(shí)時(shí)監(jiān)控反應(yīng)過程。

1.4.3 安全與協(xié)同控制

支持PLC 信號(hào)通訊，可通過 PLC 手動(dòng)/自動(dòng)控制虛擬環(huán)境中的機(jī)器人、氣動(dòng)元件、輸送線；具備機(jī)器人安全區(qū)域保護(hù)功能，可視化設(shè)定工作區(qū)域，防止機(jī)器人移出工位碰撞反應(yīng)裝置，與系統(tǒng)高溫高壓操作的安全需求深度契合。

2.系統(tǒng)核心性能優(yōu)勢(shì)

高精度與自動(dòng)化：依托全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元≤0.02mm重復(fù)定位精度、取樣部件≤±0.03mm位置精度，配合系統(tǒng)高精度攪拌、PID 控溫控壓（高溫高壓專用），確保反應(yīng)參數(shù)偏差可控；全流程自動(dòng)化（試劑投加、反應(yīng)、產(chǎn)物轉(zhuǎn)移、清洗），減少人工干預(yù)，提升實(shí)驗(yàn)重復(fù)性。

耐腐與安全性：全自動(dòng)精準(zhǔn)投加單元（IP54）、電動(dòng)夾持器（IP54）防護(hù)，系統(tǒng)整體耐腐設(shè)計(jì)，適配高溫高壓下的腐蝕性試劑；碰撞防護(hù)、緊急停止、安全區(qū)域保護(hù)多重保障，降低操作風(fēng)險(xiǎn)。

靈活性與擴(kuò)展性：六工位支持并行/協(xié)同操作，多類型固體執(zhí)行部件適配不同物料，多總線接口與 SDK 開發(fā)支持后續(xù)功能升級(jí)（如接入液體自動(dòng)投加精密泵、在線檢測(cè)模塊）。

虛實(shí)協(xié)同與可追溯：虛擬仿真降低調(diào)試成本，OPC 協(xié)議與數(shù)據(jù)采集功能實(shí)現(xiàn)全流程數(shù)據(jù)追溯，符合實(shí)驗(yàn)室管理與工藝優(yōu)化需求。

2.1反應(yīng)釜體協(xié)同型多維度傳力式物料處理執(zhí)行模塊程序控制功能

1.3.1面向高溫高壓環(huán)境的核心安全聯(lián)鎖邏輯

（1）投加條件安全確認(rèn)：在執(zhí)行任何投加指令前，控制邏輯必須與反應(yīng)器的實(shí)時(shí)壓力與溫度傳感器進(jìn)行通訊校驗(yàn)。

（2）邏輯判斷：僅當(dāng)目標(biāo)反應(yīng)器內(nèi)部壓力與溫度降至預(yù)設(shè)的安全閾值（如常壓、室溫或特定惰性環(huán)境）時(shí)，才允許開啟投料口并執(zhí)行投加操作。從根本上杜絕因誤操作開啟高壓/高溫反應(yīng)器帶來的風(fēng)險(xiǎn)。

（3）惰性環(huán)境創(chuàng)建與維持：對(duì)于對(duì)水氧敏感的反應(yīng)，控制邏輯需在投加前自動(dòng)觸發(fā)“吹掃-循環(huán)”程序：控制閥門向反應(yīng)器及投料管路內(nèi)通入惰性氣體，并監(jiān)測(cè)氧氣/水分傳感器讀數(shù)，確保環(huán)境達(dá)標(biāo)后方可進(jìn)行投料。

2.2高精度、抗干擾的物料計(jì)量與管理邏輯

（1）動(dòng)態(tài)溫度補(bǔ)償計(jì)量：

①液體：控制邏輯需集成溫度傳感器，實(shí)時(shí)讀取液體物料溫度，并根據(jù)其熱脹冷縮系數(shù)自動(dòng)修正體積投加量，確保在不同環(huán)境溫度下投加摩爾數(shù)的絕對(duì)準(zhǔn)確。

②固體：控制精密天平稱重時(shí)，邏輯需能識(shí)別并過濾由環(huán)境氣流或設(shè)備振動(dòng)引起的微小波動(dòng)，采用多次采樣取平均值的算法，保證稱重結(jié)果的穩(wěn)定性。

（2）物料溯源與狀態(tài)管理：

①系統(tǒng)需為每個(gè)物料瓶/袋分配唯一ID，記錄其開瓶時(shí)間、剩余量、使用次數(shù)。

②控制邏輯在投加前應(yīng)校驗(yàn)物料是否過期、余量是否充足，并對(duì)易吸濕/易變質(zhì)固體（如催化劑、無水鹽類）的取用時(shí)間進(jìn)行嚴(yán)格日志記錄。價(jià)值在于：確保每一次高溫高壓實(shí)驗(yàn)所用物料的可靠性，從源頭保障實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的可信度。

2.3多工位協(xié)同與自適應(yīng)調(diào)度邏輯

（1）基于反應(yīng)進(jìn)度的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度：控制邏輯不應(yīng)是簡(jiǎn)單的“先到先得”，而需實(shí)時(shí)監(jiān)控6個(gè)工位的反應(yīng)倒計(jì)時(shí)。

當(dāng)一個(gè)反應(yīng)即將結(jié)束時(shí)，邏輯應(yīng)能智能地提前調(diào)度機(jī)器人移動(dòng)至該工位附近準(zhǔn)備，在反應(yīng)器完成冷卻降壓、產(chǎn)物排出及清洗后，第一時(shí)間進(jìn)行下一輪投料，極大縮短工位空閑時(shí)間，提升設(shè)備整體利用率和實(shí)驗(yàn)效率。

（2）異常處理與自適應(yīng)重試：

若某次固體投加因靜電或結(jié)塊導(dǎo)致實(shí)際投加量未達(dá)目標(biāo)，應(yīng)能接收稱重反饋，自動(dòng)判斷并進(jìn)行補(bǔ)投。

若某工位因故障暫停，邏輯應(yīng)能自動(dòng)將任務(wù)重新分配給其他可用工位，保證整體實(shí)驗(yàn)流程的延續(xù)性。

2.4全過程數(shù)據(jù)追溯與合規(guī)性邏輯

通過超級(jí)智能化學(xué)合成平臺(tái)主控系統(tǒng)，所有投加過程的關(guān)鍵參數(shù)（包括實(shí)際投加質(zhì)量/體積、精確時(shí)間戳、系統(tǒng)操作員標(biāo)識(shí)、物料唯一批號(hào)及環(huán)境數(shù)據(jù)）均被自動(dòng)采集并形成電子記錄。該主控系統(tǒng)支持對(duì)這些參數(shù)進(jìn)行集中存儲(chǔ)、多維檢索與可視化查看，并可將其與反應(yīng)最終結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)關(guān)聯(lián)與深度分析，為反應(yīng)機(jī)理研究與工藝優(yōu)化提供數(shù)據(jù)支撐。

3.售后服務(wù)：

3.1項(xiàng)目有專門負(fù)責(zé)的經(jīng)驗(yàn)豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負(fù)責(zé)，負(fù)責(zé)設(shè)備送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場(chǎng)維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級(jí)以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長(zhǎng)期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時(shí)的故障服務(wù)受理，4小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，一般故障在12小時(shí)內(nèi)排除；重大故障在48小時(shí)內(nèi)排除。

3.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對(duì)用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

3.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后3年的免費(fèi)保修期。

3.4要求中標(biāo)廠家在中國(guó)有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國(guó)通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。

3.5需提供控制程序；

4.支付方式：

合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款，剩余5%驗(yàn)收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。

1套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

36萬元（人民幣）